На Окинаве в XV веке возник собственный комплекс боевых искусств, также получивший название кобу-дзюцу. Несмотря на тождественность названий, окинавское кобу-дзюцу отличалось от японского. В комплекс окинавских искусств входило прежде всего владение традиционным (так называемым "крестьянским") оружием. Основное развитие окинавское кобу-дзюцу получило в XVII--XVIII веках, будучи тесно связанным с каратэ и испытав на себе китайское влияние .
К оружию окинавского кобу-дзюцу относятся нунтяку (короткий цеп для молотьбы), сай (трезубец, укороченный до размеров кинжала), кама (серп, у которого лезвие насажено на прямую рукоятку под прямым углом), тэкко (кастет с выступающим спереди острым шипом), сурутин (веревка с привязанными на концах грузилами), фундо (короткая цепь с рукоятками по концам), кува (мотыга), тэтю (лом) и некоторые другие. Используется также техника бо-дзюцу, но наряду с рокусяку-бо на Окинаве популярны косяку-бо (280 см) и санаяку-бо (100 см). Также существует техника работы с веслом (эку-дзюцу), представляющая собой разновидность техники бо-дзюцу .
После восстановления императорского правления в Японии в 1868 году (буржуазной реставрации Мэйдзи) в истории японских воинских искусств начался современный период. Они стали называться синбу-дзюцу (новые боевые искусства). Но к тому времени термин "бу-дзюцу" практически повсеместно сменился термином "будо".
В эпоху сегуната Токугава (1603--1867 гг.) почти все боевые искусства Японии сменили свои названия, заменив иероглиф "дзюцу" (техника, приемы, искусство) на иероглиф "до" (путь). После непрерывных войн и мятежей, потрясавших Японию около 500 лет подряд, наступил мирный период, огнестрельное оружие потеснило традиционное холодное. В результате самураи стали практиковать свои искусства, главным образом, с целью морального и психофизического совершенствования. Непосредственное боевое значение воинских искусств значительно снизилось, поэтому основное внимание стало уделяться не их технической стороне, а пути (до) постижения воинского мастерства и вхождения в совершенную гармонию с природой. Боевые искусства стали использоваться преимущественно для физического воспитания и закалки характера молодого поколения, а также в качестве средства психотренинга.
Отличительной особенностью японских боевых искусств стало то, что при овладении ими первостепенное значение приобрела морально-этическая сторона, а формирование физически развитой личности было отодвинуто на второй план.
Понятие "до", связанное с дзэн-буддизмом, стало главным нравственным принципом боевых искусств. Оно должно было помочь воину войти в соприкосновение с божественным духом, уловить его присутствие, увидеть его существование. Это соответствовало дзэн-буддийскому принципу, провозглашавшему, что изначальная природа Будды присутствует во всем одушевленном и неодушевленном и постигается через просветление (сатори). Решающими факторами в деле выработки силы духа были концентрация внимания (отрешенность от всего постороннего), медитация и следование ритуалу. Таким образом происходило соприкосновение воина с "до", то есть слияние единичного с целым, что и являлось целью и сутью боевых искусств.