В конце XVI ( первой половине XVII века даже облегченные доспехи вышли из употребления, что привело к количественному росту школ дзю-дзюцу. К 1650 году их насчитывалось более четырехсот. Дзю-дзюцу стало включать в себя большое количество тычковых и рубящих ударов по уязвимым местам, этот раздел техники получил название "атэми-вадза".
На протяжении более трехсот лет дзю-дзюцу культивировалось исключительно в семейных школах самурайского происхождения. Наиболее известными из них были арагаки-рю, кито-рю, косин-рю, есин-рю, реи синто-рю, синсин-рю и некоторые другие. В первой половине XIX века мастер Исо Мутаэмон в Эдо основал школу тэнсин синъе-рю, основу техники которой составили удары по уязвимым местам тела (атэми) и приемы, позволяющие выворачивать суставы. Перед тем, как основать собственную школу, Исо отправился в мусасюге -путешествие по различным додзе в храмах с целью проверить свои приемы в борьбе с другими мастерами и усвоить необходимые науки.
До реставрации Мэйдзи простолюдинам категорически запрещалось изучать технику дзю-дзюцу, но после 1868 года положение изменилось. Более того, в начале ХХ века несколько японских наставников открыли свои школы в Европе и Америке. Сегодня существует около пятидесяти семейных школ японского происхождения, филиалы которых разбросаны по всему миру. Крупнейшей из них является хакко-рю. Современным школам дзю-дзюцу разрешено включать в свою программу те элементы техники, которые характерны для традиций рукопашного боя той или иной страны, поэтому сегодняшнее дзю-дзюцу включает в себя все известные приемы боя, соответствующие принципу "уступания", ложной податливости. В каждой школе могут преобладать либо болевые приемы, либо броски через бедро или корпус, либо тычковые или рубящие удары по точкам тела противника.
В 1882--1887 годах на базе техники дзю-дзюцу японский педагог Кано Дзигоро создал дзюдо, являющееся не только боевым искусством, но и спортивным единоборством, системой физического воспитания. В переводе "дзюдо" означает "путь гибкости" или "мягкий путь".
C 17-летнего возраста Кано начал изучать дзю-дзюцу у мастеров школ тэнсин синъе-рю и Кито-рю, но через пять лет у него уже были выработаны собственные взгляды на природу боевого искусства, что позволило Кано заявить о создании совершенно новой системы -- дзюдо. Дзю-дзюцу он трактовал как искусство или практику наиболее эффективного использования духовной и физической энергии (то есть средство), а дзюдо понималось как путь этого использования (то есть принцип и практика достижения конкретной цели). Что касается техники, то различия между дзю-дзюцу и дзюдо поначалу были незначительны.
Днем рождения дзюдо считается открытие в 1882 году при храме Эйсе в Токио Кодокана (Храма постижения Пути) -- собственного додзе Кано. Разработка комплекса приемов дзюдо заняла пять лет и завершилась в 1887 году, после чего техника дзюдо не менялась несколько десятилетий. Из дзюдо были исключены все травмоопасные приемы дзю-дзюцу, Кано отказался от ударной техники в область болевых точек, так как новая система в первую очередь должна была стать средством физического и духовного воспитания молодежи в мирное время.