В Х веке появилась первая школа искусства стрельбы из лука -- кю-дзюцу. Ее основателем был Масацугу Дзэнсе. Во времена монгольского нашествия появились две основные школы кю-дзюцу -- огасавара-рю и хики-рю. Именно тогда, в XIV веке, в основу стрельбы были положены принципы дзэн-буддизма и создана первая тренировочная школа. Процедура тренировки строилась таким образом, чтобы воспитать духовную сторону личности воина, и эти методики не изменились вплоть до нашего времени. Мастерство в стрельбе достигалось длительной и упорной отработкой многих сотен приемов. Вместе с их освоением человек выковывал в себе такие качества, как точность, усидчивость, пунктуальность.
В XVII веке мастер Морикава Кодзан начал преобразовывать кю-дзюцу (искусство лука и стрелы) в кюдо (путь лука и стрелы). Стрельба превратилась не просто в технику поражения цели, а в путь к достижению просветления, в образ жизни и мыслей. Для достижения самадхи (просветления) необходимо, чтобы обе руки стрелка оказались прямым продолжением плеч. Такая поза обеспечивает расслабление грудной мускулатуры, а разведенные плечи облегчают дыхание. В процессе стрельбы сливаются воедино тело, лук, стрела и цель. На вершине мастерства должно произойти внутреннее совершенствование человека, а лук и стрела -- всего лишь подручные средства на пути к этой цели, выстрел должен в конце концов быть отождествлен с отсутствием выстрела. Одухотворенность натяжения тетивы выражается в том, что работают только предплечья и кисти, а локти, плечи и другие части тела остаются расслабленными. Точный выстрел должен быть произведен так, чтобы захватить врасплох самого стрелка.
С XVIII века практика кюдо стала вытеснять практику кю-дзюцу. Понятие "путь лука и стрелы" стало тождественным выражению "путь самурая" (бусидо). Самураи придавали большое значение стрельбе из лука, так как ее роль в феодальных войнах была не менее значима, чем роль кэндо.
Классический ритуал стрельбы из лука (дзярэй) сохранился в неизменном виде со времен средневековья. Он включает в себя четыре этапа: приветствие, подготовку к прицеливанию, прицеливание и пуск стрелы. Стрельба может производиться из положения стоя или с колена, а также из седла скачущей лошади (кюба-дзюцу). В момент пуска стрелы все физические и психические силы стрелка сосредоточены на " великой цели" (дзансин), то есть на стремлении уловить божественный дух, слиться с великой пустотой, но ни в коем случае не на мишени или желании попасть в цель.
В период феодальных распрей X--XIV веков все удельные князья и полководцы использовали шпионов, тайных лазутчиков, не всегда принадлежавших к сословию самураев. Их нанимали для выведывания секретов противника и диверсионно-террористической деятельности. Искусство шпионажа и разведки, диверсий и саботажа обозначалось термином "синобу" (искусство тайных шпионов, лазутчиков). Школы синобу возникали по всей стране, формируясь из числа людей, оказавшихся вне общества: ронинов (самураев, не имевших земельных пожалований), оставшихся без князей, бежавших от расправы мятежников и преступников, бродячих монахов, отшельников, а также из жителей уединенных горных селений. Именно в провинции Ига, полностью окруженной горными хребтами, возникла наиболее крупная школа синобу -- ига-рю. Вторая крупная школа -- кога-рю -- сложилась в уезде Кога в провинции Оми.