Было предусмотрено два варианта боевой части: десятиблочное и четырехблочное. В составе системы управления имелась аппаратура астрокоррекции.

Диаметр ракеты был увеличен, при том, что диаметр шахты на ПЛ был оставлен без изменений. В связи с этим пришлось произвести серию запусков макетов с плавучего стенда. Затем начались совместные летные испытания ракет с наземного стенда. Всего с наземного стенда было запущено 16 ракет, из которых 10 можно было считать удачными. После доработки ракеты и корабельных испытаний на ПЛ в 1986 году комплекс Д-9Р с ракетой Р-29Р был принят на вооружение атомных ПЛ: семи типа "Дельфин" пр.667 с БДРМ с 16 шахтами. Головная ПЛ К-51 (до апреля 1992 г. "Имени XXVI съезда КПСС") вступила в строй 29.12.85 г., а последняя К-407 – 20 февраля 1992 г.

Баллистическая ракета Р-39 комплекса Д-19

В период с 1971 г. по 1983 г. был разработан и принят на вооружение тяжелых атомных крейсеров типа "Акула" пр.941 комплекс Д-19 с баллистической ракетой в Р-39. По установившейся традиции комплекс получил псевдоним "Тайфун", а ракета – РСМ-52.

Как и все модификации комплекса Д-9 новый комплекс был разработан в КБ Макеева.

Р-39 имела три ступени с твердотопливными двигателями. В состав боевой части входило 10 боеголовок и жидкостный реактивный двигатель, обеспечивающий индивидуальное наведение головки на цель.

В шахте ПЛ ракета находится в подвешенном состоянии, опираясь специальной амортизационной ракетно-стартовой системой на пусковой стол (опорное кольцо), расположенный в верхней части шахты. Ракетно-стартовая система обеспечивает амортизацию ракеты, герметизацию полости шахты и безопасность ракеты для подводной лодки. Старт ракеты из "сухой" шахты обеспечивался пороховым аккумулятором давления, размещенным на днище шахты в сопле двигателя первой ступени. В момент старта специальные заряды твердого топлива, расположенные на амортизационной ракетно-стартовой системе, создают газоструйную защиту в виде каверны, которая существенно уменьшает воздействие любого набегающего потока на ракету на ходу подводной лодки. Команда на запуск двигателя 1-й ступени подается в момент выхода ракеты из шахты.

После выхода из воды ракета в целях обеспечения безопасности уводится в сторону от ПЛ, с ракеты снимается специальными двигателями стартовая система и так же уводится в сторону. Корпуса двигателей обеих ступеней изготовлены из композиционного материала методом намотки нитей типа "кокон". Система управления имеет аппаратуру астрокоррекции.

Отработка ракеты началась с бросковых испытаний полномасштабных макетов ракеты пусками с плавстенда и экспериментальной ПЛ БС-153 пр.629, переоборудованной по пр.605 с одной шахтой. Всего запущено 9 ракет с плавстенда и 7 – с ПЛ. Эти испытания позволили отработать подводный и надводный старт из сухой шахты под пороховым аккумулятором давления.

На совместных летных испытаниях с наземного стенда было запущено 17 ракет. Больше половины пусков было неудачными из-за недоработки двигателей 1-й и 2-й ступеней.

После доработки двигательных установок начались пуски ракет с головной ПЛ типа "Акула". Из 13 пусков 11 были успешны.