Постановлением СМ № 177-67 от 12.03.1974г. комплекс Д-9 с ракетой Р-29 был принят на вооружение ВМФ. Комплекс Д-9 получили 18 атомных ПЛ типа "Мурена" пр.667Б.

Размещение более мощных ракет привело к сокращению числа ракетных шахт с 16 (пр.667А) до 12 (пр.667Б). Кроме того, нормальное водоизмещение выросло на 1200 тонн, а полная скорость уменьшилась на 2 узла. Однако по расчетам проектантов боевая эффективность ПЛ пр.667Б повысилась в 2,5 раза.

Ракеты с разделяющимися б/г а) Р-29Р б) Р-29РМ в) Р-39

1. Разделяющаяся головная часть 2. Приборный отсек 3. Боевые головки. 4, 5, 6. Маршевые двигатели III, II и I ступеней

С пр.667А атомные ПЛ у нас стали именовать "ракетные подводные крейсера стратегического назначения".

Чтобы обеспечить возможность пуска 12 ракет в одном залпе , на ПЛ был предусмотрен необходимый объем цистерн кольцевого зазора и системы удержания ПЛ на заданной глубине. Подводный старт мог осуществляться при состоянии моря до 6 баллов и скорости ПЛ до 5 узлов.

С целью увеличения дальности стрельбы с 7800 до 9100 км комппекс Д-9 был подвергнут модернизации. В 1978 году был принят на вооружение комплекс Д- 9Д с ракетами Р-9Д с моноблочной боевой частью. Этот комплекс получили четыре ПЛ "Мурена-М" пр.667БД и часть лодок пр.667Б.

На ПЛ пр.667БД число шахт было увеличено с 12 до 16 за счет удлинения прочного корпуса на 16 м в районе IV -V отсеков. Дополнительно размещенные четыре ракеты были выделены в самостоятельный (второй) ракетный залп. Головная лодка пр.667БД – К-182 (с 11.77 г. по 1991 г. "Шестидесятилетие Великого Октября") сдана ВМФ 30 сентября 1975 г. Две последние лодки К-193 и К-421 сданы 30.12.1975 г.

Позже, на базе ракеты Р-29 было создано три модернизации с разделяющимися головными частями : Р-29Р с комплексом Д-9Р, принятым на вооружение в 1977 году, Р-29РЛ с комплексом Д-9РЛ, принятым на вооружение в 1979 году и Р- 29К с комплексом Д-29К, принятым на вооружение в 1982 году. Всем трем этим ракетам был присвоен один "псевдоним" РСМ-50.

Эти ракеты несли моноблочную, трех- и семиблочную боевую нагрузку. При моноблочной нагрузке дальность составляла около 8000 км, в остальных – около 6500 км. Кроме того, боевая часть могла нести и несколько ложных целей.

Р-11ФМ--P-13--Р-21--Р-27--Р-29У--Р-29Р--Р-39--Р-29РМ

Совместные летные испытания ракеты РСМ-50 в моноблочном, трех- и семиблочном исполнениях проводились с ноября 1976 года по октябрь 1978 года в Белом и Баренцевом морях на ПЛ К-441 головной лодки типа "Кальмар" пр.667БДР. В ходе испытаний было запущено 22 ракеты, из них 4 в моноблочном, 6 – в трехблочном и 12 в семиблочном исполнении. Ракетами РСМ-50 были вооружены 14 ПЛ пр.667БДР с 16 шахтами каждая. Головная лодка пр.667БДР К-441 вступила в строй в декабре 1976 года.

В 1979 году были начаты работы по новой межконтинентальной ракете Р29РМ комплекса Д-9РМ.

Ракета была спроектирована по трехступенчатой схеме с маршевыми двигателями, "утопленными" в топливных баках ракеты. Двигательные установки третьей ступени и головной части были объединены в единую сборку с общей баковой системой.