Хапкидо, в отличие от айкидо, содержит обширный раздел техники ног, применяемой как в обороне, так и в атаке. Атака в хапкидо имеет приоритет над защитой, болевые захваты и заломы проводятся резко, с целью сломать сустав. Броски проводятся коротко и быстро, что позволяет успешно вести бой с несколькими противниками, переключаясь с одного на другого.
Обучение в хапкидо начинается с отработки резких движений -- ударов ногами и руками, а заканчивается практикой работы пальцев по точкам, что связано с возможностями управления внутренней энергией. Под конец обучения человек обретает осознание механизма круговорота энергии "ки", сосредоточивает ее в себе и направляет в нужное русло. Приверженцы хапкидо считают, что их стиль наиболее гармонично сочетает в себе внешнюю работу с внутренней, жесткость с мягкостью.
Техника хапкидо повлияла на создание ряда боевых искусств в последние несколько десятилетий. Мастер Ли Дон Гу основал сонмудо, которое отличается меньшим количеством круговых движений. Самооборона построена на весьма жестких правилах, но внимание уделяется тренировке в равной степени как тела, так и духа. Ряд упражнений развивают способность управления внутренней энергией, что позволяет бойцу работать вслепую, в том числе и с оружием.
В США мастер Чи Хан Джэ на базе хапкидо создал стиль синмудо, в наибольшей степени из всех родственных систем отличающийся от техники айки-дзюцу. В Корее Мен Эке Ок стал основателем хведжон мусуль, где развороты корпуса используются главным образом для обхода противника и нанесения ударов, а также детально разработана техника ударов ногами (чоксульдо).
После освобождения Кореи в 1945 году национальные боевые искусства вышли из подполья, но традиция их передачи была утеряна, поэтому развивалось большое количество родственных направлений со схожим техническим арсеналом, у которых отсутствовали философские принципы и духовная основа.
После Корейской войны 1950--1953 годов в обществе возникла идея создания единого национального боевого искусства, которое стало бы символом духа нации. Реализовал эту идею генерал Чхве (Чой) Хон Хи в 1955 году. Новое боевое искусство было создано на базе традиционных корейских видов борьбы субак и тхэккен с использованием элементов каратэ, которое создатель стиля изучал в Японии, став обладателем второго дана. Корейское национальное боевое искусство стало унифицированным вариантом, объединившим технику девяти послевоенных школ, и получило название "тхэквондо" -- "путь руки и ноги", или "путь ноги и кулака". По сути, этот термин вобрал в себя все разновидности боевых искусств, так как в любом из них используется либо техника рук, либо техника ног, либо обе одновременно. Тхэквондо считается вершиной развития корейских боевых искусств, а все существовавшие в прошлом стили объявлены ступенями его развития на более низкой стадии.
Тхэквондо в большей степени вид спорта, нежели боевое искусство, имеющее духовно-философские корни, а потому пригодно для массового физического воспитания, но оно не способно порождать духовную оппозицию властям, что приветствовалось южнокорейским диктаторским режимом. В знак протеста против подтасовки итогов президентских выборов генералом Пак Чжон Хи в 1972 году, Чхве Хон Хи перевел штаб-квартиру созданной им в 1966 году Международной федерации тхэквондо в Торонто (Канада), покинув Сеул. Но, лишившись государственной финансовой поддержки, основатель тхэквондо вынужден был наладить сотрудничество с властями КНДР, также не замеченными в приверженности идеалам демократии. В результате название стиля стало звучать на западный манер (таэквондо), чтобы отличаться от южнокорейского аналога, а границы влияния Международной федерации таэквондо (ИТФ) сузились до рамок КНДР, СССР и ряда стран Восточной Европы.