В это же время развивались и другие системы самообороны, базировавшиеся на буддийской идеологии и практиковавшие использование внутренней энергии человека. Такое боевое искусство, как хельдо, включало в себя броски и обездвиживание противника через воздействие на биологически активные точки, вызывающее болевой шок или потерю сознания.
Стиль пульмудо был похож на китайские стили, использующие мягкую технику работы рук; в основе техники пульмудо лежит движение открытой ладони по кругу, темп исполнения форм медленнее, чем в других стилях. В пульмудо используются элементы китайских стилей журавля и богомола, сегодня к ним добавился и комплекс тайцзицюань из 24-х форм.
В конце XVI века на северо-западе Кореи появилась техника пакчхиги. В ее основу легла работа локтями, плечами и головой. Оригинальным оружием пакчхиги была собственная коса бойца, которая становилась плеткой, когда в нее вплеталось подобие небольшой металлической гири или вставлялся острый гребень.
В XVII--XIX веках боевые искусства Кореи практически не развивались: некоторые из них были позабыты, качественный уровень других понизился. В 1910 году Корея стала составной частью Японской империи, и во все сферы жизнедеятельности корейцев стали привноситься японские традиции. Не стали исключением и боевые искусства -- доминировавшее когда-то китайское влияние сменилось не менее сильным японским. Наибольшую популярность в Корее приобрели дзюдо и кэндо, под термином "юсуль" стали понимать дзю-дзюцу, а видоизмененная техника монахов-отшельников, практиковавших "мягкое искусство" (юсуль) получила название "кидо" ("путь энергии").
Одним из учеников мастера школы дайто-рю айки-дзюцу Такэды Сокаку с 1919 года был кореец Чхве (Чой) Ён Соль. Прожив 27 лет в Японии, он соединил технику айки-дзюцу с традиционными корейскими техниками кидо (юсуль) и тхэккен, в которых большое внимание уделялось работе ног. Так появилось хапкидо. Говоря, что возраст этого боевого искусства приближается к двум тысячам лет, корейцы переносят на хапкидо древнюю историю тхэккен, известного еще с эпохи Объединенного Силла. Фактически же хапкидо не старше семидесяти лет, так как Чхве Ён Соль начал создавать свою систему с 20-х годов нашего столетия. Первые варианты этого боевого искусства мастер называл последовательно: юквонсуль, хосинсуль и бисуль. Только в 1948 году появился окончательный термин "хапкидо", означающий "путь соединения энергий".
Иероглифы, которыми записывается название стиля в японском языке, те же самые, что составляют слово "айкидо". Это совпадение не случайно. Во-первых, Чхве Ён Соль и создатель айкидо Уэсиба Морихэй обучались у одного и того же наставника. Во-вторых, оба стиля базируются на комплексном использовании ударов ногами и захватов руками, соединения собственной силы бойца с силой противника, слиянии энергии тела с энергией Вселенной. В то же время, между имеющими общие корни айкидо и хапкидо существует ряд принципиальных различий. Айкидо -- сугубо оборонительная система, имеющая своей целью выведение противника из равновесия с помощью детально разработанной техники перемещений и болевых захватов и ставящая задачу непричинения вреда сопернику. Поэтому ударов ногами в ней нет, а применение ударов руками ограничено и предназначено исключительно для дезориентации противника и выведения его из равновесия перед проведением захвата.