Шаолиньский монастырь был основан в 495 году буддийским шраманом Бато (кит. Чжоу Цзин). Его первыми последователями стали монахи Хуэйгун и Сэнтяо. Именно Сэнтяо в китайской традиции считается первым монахом-бойцом Шаолиньского монастыря, появившимся в нем за пару десятилетий до даты легендарного прихода Бодхидхармы в Шаолинь .
Из числа наставников монастыря постепенно стал выделяться особый разряд людей, чьей основной задачей было преподавание ушу. Их называли цюаньши (учителя кулачного боя) или уцзяотоу (старейшины, преподающие боевое искусство). Они разрабатывали не только приемы кулачного боя, но и принципы работы с оружием, причем большинство всех этих приемов и методов изначально исходило от народных учителей и переосмыслялось монахами. Народные корни монастырского ушу подтверждает и использовавшееся монахами оружие -монашеский посох из твердых пород дерева, сельскохозяйственные орудия, короткие палки и т.д. Приемы ушу не только позволяли монахам успешно отбиваться от бандитов на дорогах во время странствий, но и играли роль активных физических упражнений, с помощью которых монахам, наряду с сидячей медитацией, удавалось "прозревать природу Будды".
В VII веке отряд из тринадцати вооруженных посохами монахов сумел спасти императора Танской династии Ли Шиминя, после чего монастырю было позволено содержать особые монашеские войска -- сэнбин и в Шаолине стали практиковаться методы подготовки монахов-бойцов. С тех пор Шаолинь стали называть "первым монастырем в Поднебесной по боевым искусствам". Монахи стали заниматься не только кулачным искусством и боем с палкой, в их арсенале появились мечи и армейские копья. Они учились вести бой на коне и в пешем строю (то есть выполнять функции армейского подразделения) -- и все это при поддержке официальной власти. В монастырских хрониках отмечается, что уже тогда стал складываться характерный шаолиньский стиль, основанный на жестких ударах, передвижениях по одной прямой, бое на близкой и средней дистанциях, коротких атаках с применением ударов локтями и ладонями.
В Х веке сформировались основные дисциплины, которым обучали шаолиньских монахов. Они состояли из четырех разделов. Первый -- фо (буддизм): изучались буддийские каноны, монастырские правила и основы медитативной практики. Второй раздел -- у (боевой): изучалась практика боевых искусств. Третий раздел -- и (медицинский): монахов учили основам массажа и составлению лечебных бальзамов и мазей. Четвертый раздел -- вэнь (гражданские науки), в него входили занятия каллиграфией, стихосложением и живописью.
Основным методом обучения в Шаолине был так называемый метод воплощений - ассоциативного мыслеобразного отождествления себя с тем или иным героем прошлых времен, животным, предметом или явлением объективного мира (деревом, огнем, ветром, водой и т.д.). К процессу обучения чаньские монахи предъявляли 5 основных требований: постепенность, непрерывность, умеренность, самоконтроль и выдержка, учтивость.
Новый этап развития шаолиньского ушу начался в XIII веке, и связан он с именем Цзюэюаня, по крупицам воссоздавшего древнее шаолиньское искусство, утерянное за десятилетия упадка. На основе самого раннего шаолиньского комплекса "18 рук архатов" он разработал таолу в 72 приема. Впоследствии с помощью своих учителей Ли Соу и Бай Юйфэна Цзюэюань создал систему, состоявшую из 173 приемов, которые и принято считать классикой шаолиньского ушу. Многие приемы требовали хорошей гибкости, координации движений, большей резкости, взрывного выброса силы во время удара. Шаолиньская техника, реформированная Цзюэюанем, сочетала разнообразную комбинаторику вместе с высоким техническим мастерством и скоростью.