Пока же Генрих изрядно округлил свои владения, включавшие теперь весь запад Франции, и смог претендовать и на английскую корону. Его мать Матильда к тому времени удалилась в Нормандию, завоеванную ее мужем. Войну в Англии вел Роберт Глостерский, и Генрих поспешил примкнуть к нему. Девять месяцев сражения чередовались с переговорами, пока Стефан не признал юного герцога своим сыном и наследником. Генрих, правда, попытался еще при жизни новоявленного «отца» прибрать власть к рукам, но покушение на его жизнь со стороны фламандских наемников Стефана заставило его бежать обратно во Францию. В это время его собственный брат Джефре поднял против него восстание в Анжу, требуя раздела власти. Он быстро потерпел поражение, получил в утешение герцогство Бретань и вскоре умер, оставив Генриха единственным Плантагенетом (еще один брат Гийом умер тогда же в возрасте 18 лет). А 24 октября 1154 года умер и Стефан; в это время Генрих осаждал замок непокорного вассала в Нормандии. Друзья настаивали, чтобы он поспешил в Англию для взятия власти. «Никуда она не денется», — отрезал будущий король и вернулся к прерванному занятию. Только 7 декабря Генрих отбыл в Англию и 19 декабря был торжественно коронован в Вестминстере.
Еще до коронации, по сообщению хрониста, «весь народ полюбил его, ибо он творил справедливость и установил мир». Эти два слова — «мир» и «справедливость» — оставались главными лозунгами царствования Генриха, хотя ему не всегда удавалось им следовать. В самом начале царствования он издал хартию, подтверждавшую все вольности и привилегии, дарованные церкви и городам его дедом Генрихом I. Одновременно он изгнал наглых и жестоких фламандских наемников Стефана и принял меры по освобождению королевских замков, захваченных феодалами в период анархии. Несколько баронов попытались не выполнить приказ короля, но очень скоро увидели под стенами замков штандарт Генриха. Отвыкнув от такой решительности в правление Стефана, который не отличался ни отвагой, ни быстротой действий, бароны быстро сдались. Уже к концу года на всей территории Англии впервые за двадцать лет воцарился порядок. Вновь заработала отлаженная при нормандских королях государственная машина — в графствах появились королевские судьи, стали собираться налоги, а на неспокойной северной границе вновь встали дозоры.
В 1156 году Генрих совершил краткий визит во Францию, где принес королю Людовику новый оммаж за свои владения. Тогда же он нанес окончательное поражение брату Джефре и навсегда лишил его надежд на анжуйское наследство. После этого он вернулся в Англию, с большой армией двинулся на север и отобрал у шотландского короля Малькольма IV Нортумбрию, захваченную во времена Стефана. За оставшиеся у шотландцев английские земли Малькольм принес оммаж. На обратном пути Генрих заставил дать присягу нескольких валлийских князей. С триумфом вернувшись в Лондон, он снова отбыл во Францию, где добился от Людовика согласия на брак его дочери Маргариты со своим старшим сыном, тоже Генрихом (первый сын Генриха и Алиеноры Вильгельм прожил всего два года).