Успехи объединенных сил Австрии и Польши в Европе в борьбе с османами заметно ослабили Турцию. У православных народов Порты окрепли надежды на Россию, на близкое с ее помощью освобождение. Возросла активность православных балканских и иных иерархов церкви в переговорах с московской патриархией и государственными властями. От России ждали действий, и в 1694 г . вопрос об азовском походе был решен.
Сам же поход был как бы двойным. Огромная 120-тысячная поместная конница под командованием Б.П. Шереметева и Запорожское войско устремились в низовья Днепра. В то же время другая армия численностью всего в 31 тыс. человек под руководством не одного, а трех генералов (Ф. Лефорта. Ф.А. Головина и П. Гордона) направилась к Азову. Войско П. Гордона было передовым и пешим строем достигло окрестностей Азова к 29 июня 1694 г . Остальное войско, в том числе и бомбардирская рота во главе с Петром Алексеевым, отправилось водным путем. Все боеприпасы, снаряжение и продовольствие заранее были отправлены на судах. Иначе говоря, ситуация на сей раз весьма выгодно отличалась от голицынских попыток движения через страшную из-за безводья и жары степь.
Начался многодневный артиллерийский обстрел Азовской крепости и одновременно земляные работы по подготовке штурма. Серьезнейшим препятствием стали построенные турками на обоих берегах Дона две каменные каланчи. Протянутые между ними три огромные цепи перегородили проход для судов по реке, и осаждающие лишились бесперебойного снабжения боеприпасами и продовольствием. 14— 15 июля обе башни были заняты казаками. 6 августа произошел первый штурм крепости. Но плохая подготовка и разобщенность действий Головина, Лефорта и Гордона привели к провалу штурма. В итоге 27 сентября было принято мучительное решение снять осаду и вернуться в Москву.
Однако, по словам С.М. Соловьева, именно с неудачи первого азовского похода и «начинается царствование Петра Великого». Провал похода удесятерил энергию и напор молодого царя. Были выписаны с Запада инженеры, «подкопные мастера», корабельные плотники. В Москве построили 22 галеры и 4 брандера и по частям доставили на Дон. Близ Воронежа, Козлова и других городков тысячи работных людей должны были сделать 1300 стругов, 300 лодок, 100 плотов. Пролежав в январе почти месяц больной, Петр вскоре после похорон старшего брата Ивана, умершего 20 января, уезжает на верфь участвовать в фантастически быстрой стройке. В апреле 1696 г . суда с войском двинулись вниз по Дону. Теперь уже русский флот смог закрыть устье Дона и прервать всякое снабжение крепости. Началась осада Азова. 16 июня был произведен обстрел крепости из пушек, и две тысячи донских и украинских казаков пошли на штурм. В канун всеобщего наступления, 18 июля, турки, проявив благоразумие, сдали крепость.
Опустевший и разрушенный Азов решено было заселить тремя тысячами семей из низовых городов и четырьмя сотнями калмыцких всадников. Решено также было строить новый флот.
Серьезные задачи, поставленные перед Россией, требовали новых людей, людей со знаниями, полученными на Западе. Молодой царь первый отправляется в ученье. Так в марте 1697 г . началось «Великое посольство». Формально великими послами были Франц Яковлевич Лефорт, Федор Алексеевич Головин и Прокопий Богданович Возницын. С ними было 20 дворян и 35 волонтеров, а между ними, как бы в толпе, был и ...Преображенского полка урядник Петр Михайлов. А что до «царя», то о нем было сказано уже в Риге, что он едет в Воронеж для корабельного дела.