20 мая 1968 г. вышло Постановление Совета Министров СССР о начале проектирования ТУРС нового поколения. Постановление предусматривало конкурсное проектирование ТУРС "Гюрза" и "Кобра". Обе ракеты имели массогабаритные характеристики 125- мм осколочно-фугасного снаряда пушки Д-81 и раздельное заряжание.

Разработка "Гюрзы" проводилась в КБМ под руководством главного конструктора С.П. Непобедимого. Полуавтоматика системы управления с инфракрасной линией связи создавалась филиалом ЦНИИ Автоматики и Гидравлики Министерства обороны.

Но Красногорский механический завод сильно задержал изготовление "прицела-дальномера-прибора слежения", создаваемого на базе прицела- дальномера "Кадр-1". В результате "Кобра" значительно обогнала по времени "Гюрзу" и 14 января 1971 г. работы по "Гюрзе" были прекращены, при этом часть завода использовали при проектировании комплекса "Штурм".

Комплекс "Штурм" имел полуавтоматическую систему наведения – наводчик только удерживал марку прицела на цели, а система управления автоматически вела к ней ракету. Команды управления передавались по узконаправленному радиолучу. В состав системы управления 1АЗЗ вошел прицел-дальномер 1Г42, баллистический вычислитель 1В517 и другое оборудование.

Снаряд состоит из двух отсеков, укладываемых в танке, головного и хвостового, соединяемых между собой в лотках механизма заряжания и в процессе движения снаряда в камору пушки.

Для испытаний ТУРС "Кобра" было выделено два танка Т-64А, первый из которых прибыл на Гороховецкий полигон 23.02. 1971 г. В ходе заводских испытаний ТУРС "Кобры" отмечались повышенная вибрация прицела, не допускавшая ведение стрельбы с ходу, недостаточная надежность механизма заряжания и т.д. Впоследствии большинство недостатков удалось устранить.

В 1976 г. на вооружение был принят танк Т-64Б с ТУРС "Кобра".

В 1985 г. на вооружение принимается танк Т-72Б, вооруженный 125- мм гладкоствольной танковой пушкой 2А46М, стрелявшей ракетой 9М119 комплекса "Свирь", Принципиальным отличием "Свири" от "Кобры" была помехозащищенная полуавтоматическая система управления ракетой по лучу лазера.

Почти одновременно поступает на вооружение танка Т-80У комплекс "Рефлекс", имеющий ту же, что и "Свирь" ракету 9М119. Различаются комплексы системой управления.

Для увеличения боевой мощи старых танков в 1983-1985 гг. принимаются на вооружение комплексы 9К116 "Бастион" и 9К116-1 "Шексна", созданные в КБП. Оба комплекса имеют унифицированную ракету 9М117 и почти одинаковые полуавтоматические системы управления. Передача команд осуществляется по лазерному лучу.

Комплекс "Шексна" был установлен на танках Т-62М, вооруженных 115-мм гладкоствольными пушками У5-ТС, а комплекс "Бастион" – на танках Т-55М и Т-55АМ, вооруженных 100-мм нарезной пушкой Д-10ТС-2. Кроме того, осенью 1986 г. комплекс "Бастион-К" прошел государственные корабельные испытания на малом артиллерийском корабле пр. 1208.1 и рекомендовался к принятию на вооружение.

Таким образом, потребовалось почти четверть века, чтобы привить танкам поначалу чужеродную конструкцию – управляемые противотанковые снаряды. В создании ТУРС неоспорим приоритет отечественных конструкций, до сих пор не имеющих аналогов в мире. Бурное развитие вычислительной и лазерной техники создает перспективу появления принципиально новых ТУРС, в частности, реализацию принципа – "выстрелил и забыл".