Действительно, несмотря на отсутствие во времена Дзигаро Кано науки психофизиологии, он четко уловил, что:

 сам процесс упражнений приемами самозащиты забирает часть избыточной и агрессивной энергии;

 психологическое ощущение своей безопасности снижает потребность постоянного желания занять высокую социальную нишу;

 условия свободного спарринга приучают к взаимоуважению и благородству.

Интерпретация в переводе В.И. Силина (Дзюдо, 1980)

Во время правления семи поколений императоров Нара (710–784 гг.) при дворе проводились грандиозные состязания пеших и конных воинов по стрельбе из лука и по борьбе сумо. Опыт придворных состязаний использовался при подавлении волнений в провинциях. Так, военачальник Саканоуэно Тамурамаро (758–811 гг.) во время карательных экспедиций против племен айну, коренных и свободных жителей острова Хоккайдо (этот остров тогда еще не принадлежал Японии. – Примечание переводчика приказал своим воинам изучать приемы борьбы сумо, которая с этого времени рассматривалась уже как часть военного искусства. Тогда сумисты боролись в повседневной одежде.

В эпоху междоусобных войн феодальных домов Минамото и Тайра (XI и XII вв.) была распространена борьба в доспехах и панцирях (ерои-гуми и каттюгуми). В XII–XIV вв., когда феодальное правительство концентрировало политическую власть, военное искусство бугэй (владение луком, мечом, копьем, верховой ездой и т. п.) стало неотъемлемой частью закалки самураев. Виды единоборства постепенно систематизировались. Сумо выделилось в самостоятельный вид борьбы. С последней четверти XIV в. и до второй половины XVI в. в Японии снова и снова вспыхивали феодальные распри, и правители пытались собрать силы для объединения разрозненных княжеств. Поэтому не только представители военного сословия, но и простые люди овладевали приемами военного искусства. Именно в это время сформировалась борьба дзюд-зюцу, известная тогда под названием «когусоку» (буквально: «латы, которые всегда при тебе») или «косино мавари» (буквально: «панцирь, защищающий поясницу». Слово «дзюдзюцу» появилось в конце XIV в. как термин, обобщающий и систематизирующий опыт рукопашных схваток на поле боя. В 1532 г. Такэноути Хисамори из Сакусюцуяма (префектура Окаяма) создал школу Такэноути. В ней изучались приемы «ко-сино мавари», предназначенные для обезвреживания и захвата противника («хобаку»). На рубеже XVI–XVII вв. в Японии установился относительный мир. Борцы дзю-дзюцу стали довольно часто выступать в придворных состязаниях. Ведущими школами дзю-дзюцу были школы Миура и Фукуно.

В 1650 г. Сэкигути Ясугокоро из Кисю (префектура Вакаяма) создал школу борьбы Явара и начал обучать своих последователей приемам страховки и самостраховки. Можно считать, что с этого момента в дзю-дзюцу появилась особая форма тренировки – вольные схватки (рандо-ри). Стали процветать школы Хисагэтакараяма, Миураесин, Сэйго и другие. Дзю-дзюцу, которая прежде использовалась феодалами в захватнических войнах, превратилась в средство физического и духовного совершенствования.