Р. Тилинг впервые в мире объединил в одной конструкции качества крылатых и баллистических ракет. Баллистическая ракета при тех же величинах тяги и продолжительности работы двигателя на активном участке траектории способна достичь большой высоты. С этой высоты крылатая ракета, используя аэродинамическое качество, способна была пролететь более значительное расстояние, чем баллистическая ракета на пассивном участке траектории. Впоследствии эта идея будет реализована в годы Второй мировой войны в фашистской Германии на ракете А-4В.

Ракеты Тилинга имели металлический или деревянный корпус обтекаемой формы, внутри корпуса находился заряд твердого топлива. В хвостовой части корпуса располагались четыре развертываемые плоскости большой площади. На активном участке они работали как стабилизаторы. После полного выгорания топлива плоскости раскрывались и превращались в крылья.

Р. Тилингом было запатентовано несколько конструкций симбиозных ракет. Их отличие состояло только в принципе действия аэродинамических поверхностей. Эти ракеты были запатентованы во Франции и США.

15 июня 1931 г. в Германии были проведены первые испытания ракеты Тилинга. В 1932 г. Тилинг в очередной раз усовершенствовал конструкцию своей ракеты: в полете раскрывались только два крыла, а четыре стабилизатора в качестве хвостового оперения оставались неподвижными. Тилинг не рассматривал возможность установки на своей КР ни системы автоматического управления, ни жидкостного ракетного двигателя.

История развития крылатых ракет в 1930-е гг. непосредственно связана с работами советских ученых. К. Циолковский, Ф. Цандер и Ю. Кондратюк обосновали возможность использования подъемной силы крыла для полета ракет в нижних слоях атмосферы. В их работах было показано преимущество перед ракето-динамическим принципом авиационного принципа движения ракет в атмосфере[46]. Они выдвинули идею срочной доставки груза на большие расстояния с помощью крылатых ракет. Поиски оптимальных путей разрешения этой проблемы привели Б. Стечкина и В. Ветчинкина к разработке теории воздушно-реактивных двигателей и основных положений динамики полета крылатых ракет.

В конце 1933 г. В.И. Дудаков разработал теорию полета твердотопливной КР, запускаемой с наземной пусковой установки или с самолета — для поражения наземных объектов на дальности 20–25 км или для ведения воздушного боя.

Большие практические работы, имевшие мировой приоритет, по созданию управляемых крылатых ракет с жидкостными ракетными двигателями были проведены в СССР в первой половине 1930-х гг. инженерами Группы изучения реактивного движения и продолжены ими в Реактивном НИИ. Важный вклад в разработку различных крылатых ракет внесли С. Королев, В. Глушко, Б. Раушенбах, Е. Щетинков, С. Пивоваров, М. Дрязгов и др. Об этих работах более подробно будет рассказано ниже.

Разрабатывая идею пуска торпед с самолетов, конструкторы оснащали их небольшими крыльями. После отделения от самолета такая торпеда самостоятельно планировала к цели. В начале 1930-х гг. в СССР проект планирующей торпеды дальнего действия разработал инженер-конструктор комиссии минных опытов Морского научнотехнического комитета С.Ф. Валк («план-торпеда»)