forward(velocity);
}
// Движение назад
else if (val < 462)
{
velocity = map(val, 461, 0, 0, 255);
reverse(velocity);
}
// Остановка
else
brake();
}
// Движение двигателя вперед с заданной скоростью
// (диапазон 0-255)
void forward (int rate)
{
digitalWrite(EN, LOW);
digitalWrite(MC1, HIGH);
digitalWrite(MC2, LOW);
analogWrite(EN, rate);
}
// Движение двигателя в обратном направлении с заданной скоростью
// (диапазон 0-255)
void reverse (int rate)
{
digitalWrite(EN, LOW);
digitalWrite(MC1, LOW);
digitalWrite(MC2, HIGH);
analogWrite(EN, rate);
}
// Остановка двигателя
void brake()
{
digitalWrite(EN, LOW);
digitalWrite(MC1, LOW);
digitalWrite(MC2, LOW);
digitalWrite(EN, HIGH);
}
- 98 -
Загрузите программу в плату Arduino и запустите на выполнение. Все работает, как ожидалось? Если нет, еще раз внимательно проверьте монтаж.
В качестве упражнения подключите к драйверу H-моста SN754410 второй двигатель постоянного тока и напишите программу управления двумя двигателями.
4.11. Управление серводвигателем
Двигатели постоянного тока прекрасно действуют в качестве моторов, но очень неудобны для точных работ, т. к. не имеют обратной связи. Другими словами, без какого-нибудь внешнего датчика нельзя узнать положение вала двигателя постояого тока. Серводвигатели (или сервоприводы), напротив, отличаются тем, что с помощью команд можно установить их в определенное положение, в котором они будут находиться до поступления новых команд. Это важно, когда необходимо некоторую систему переместить в определенное положение. В этом разделе вы узнаете о серводвигателях и их управлении с помощью Arduino.
Проще всего приобрести стандартные сервоприводы. Они имеют фиксированный диапазон углов поворота ( обычно от 0 до 180 ° ) и содержат соединенный с приводным валом потенциометр, который определяет угол поворота сервопривода.
Управление сервоприводом происходит подачей прямоугольного импульса. Длительность импульса (в случае стандартного сервопривода) определяет угол поворота.
Если удалить потенциометр, получится сервопривод непрерывного вращения, который сможет вращаться постоянно, при этом длительность импульса определяет скорость вращения.
Далее будем использовать стандартные сервоприводы, вал которых поворачивается на определенный угол. При желании вы можете поэкспериментировать с сервоприводами непрерывного вращения либо удалив из стандартного потенциометр, либо купив готовый сервопривод постоянного вращения.
В отличие от двигателей постоянного тока, серводвигатели имеют три контактных провода:
• питание (обычно красного цвета);
• земля (обычно коричневого или черного цвета);
• сигнальный вход ( обычно белый или оранжевый).
Провода имеют цветовую маркировку и обычно расположены в том же порядке, как на рис. 4.9. Некоторые производители меняют порядок расположения проводов,
- 99 -
поэтому перед применением сервопривода желательно ознакомиться с документацией.
Окраска проводов может отличаться, но приведенные цветовые сочетания наиболее распространены (обратитесь к документации конкретного сервопривода, если не уверены).