// Вращение двигателя вперед с заданной скоростью (диапазон 0-255)
void forward (int rate)
{
digitalWrite(EN, LOW);
- 95 -
digitalWrite(MC1, HIGH);
digitalWrite(MC2, LOW);
analogWrite(EN, rate);
}
// Вращение двигателя в обратном направлении с заданной скоростью
//(диапазон 0-255)
void reverse (int rate)
{
digitalWrite(EN, LOW);
digitalWrite(MC1, LOW);
digitalWrite(MC2, HIGH);
analogWrite(EN, rate);
}
// Остановка двигателя
void brake()
{
digitalWrite(EN, LOW);
digitalWrite(MC1, LOW);
digitalWrite(MC2, LOW);
digitalWrite(EN, HIGH)
}
Обратите внимание, что в начале каждой функции на контакте EN всегда устанавливается низкий уровень, и затем задаются значения на входах блока управления MC1 и MC2. После установки значений на входах MC1 и MC2 можно снова включить ток. Подавая сигнал ШИМ на вход EN, можно управлять скоростью двигателя.
Значение переменной rate должно быть в диапазоне от 0 до 255. Основной цикл программы (листинг 4.4) считывает данные с потенциометра и в зависимости от результата вызывает требуемую функцию.
Листинг 4.4. Программа вызова вспомгательных функций
void loop()
{
val = analogRead(POT);
// Движение вперед
if (val > 562)
{
velocity = map(val, 563, 1023, 0, 255);
forward(velocity);
}
// Движение назад
else if (val < 462)
{
velocity = map(val, 461, 0, 0, 255);
- 96 -
reverse(velocity);
}
// Остановка
else
{
brake();
}
}
Сигнал с аналогового входа преобразуется в цифровое значение в диапазоне от 0 до 1023. Чтобы лучше понять принцип управления, обратимся к рис. 4.8.
Рис. 4.8. Принцип управления двигателем
При значениях сигнала от потенциометра в диапазоне от 462 до 562 ( 100 отсчетов в районе средней точки) вызывается функция break() для остановки двигателя, при значениях от 562 до 1023 - функция запуска двигателя в прямом направлении forward(), при значениях от 0 до 462 - функция запуска двигателя в обратном направлении reverse(). Функция map() знакома вам из предыдущей главы. При определении обратной скорости значение потенциометра 461 соответствует значение скорости 0, а значение потенциометра 0 соответствует значение скорости 255.
Функция map() инвертирует значения так, что на вход они подаются в обратном порядке. Объединив цикл loop() со вспомогательными функциями и начальной установкой setup(), получим полный код программы управления скоростью и направлением движения двигателя с помощью потенциометра (листинг 4.5).
Листинг 4.5. Программа управления двигателем с помощью потенциометра
!! Управление двигателем с помощью Н-моста
const int EN=9;// Вход включения двигателя EN
const int MC1=3;// Вход 1 управления двигателем
const int MC2=2;// Вход 2 управления двигателем
const int POT=0;// Аналоговый вход 0 для подключения потенциометра
int val = 0;// Переменная для хранения значения потенциометра
int velocity = 0;// Переменная для хранения скорости двигателя (0-255)
void setup()
{
pinMode(EN, OUTPUT);
pinMode(MC1, OUTPUT);
pinMode(MC2, OUTPUT);
brake();// Остановка двигателя при инициализации
}
- 97 -
void loop()
{
val = analogRead(POT);
// Движение вперед
if (val > 562)
{
velocity = map(val, 563, 1023, 0, 255);