– назначенной задачи сеанса функционирования комплекса;
– количества ЛA, а также степень возможной замены одних компонентов (например, вышедших из строя) другими. Модель АК как совокупности разнородных компонентов, решающих свои собственные задачи в рамках общей стоящей перед комплексом цели можно представить следующим образом:
Mod(2) = {S,A,J,E}, (1-2)
где S = (S>1,S>2 ,…,S>n ) – множества параметров состояний компонентов комплекса, прежде всего координат их местонахождения;
A = (A>1 ,A>2 ,…,A>n) – множества действий компонентов, включая алгоритмы решения типовых задач из множества Т;
J = (J>1,J>2 ,…,J>n ) – множества, характеризующие каждый компонент в качестве исполнителя подзадач из множества Т. При этом необходимо учесть летно-технические характеристики имеющихся БПЛА и их целевой нагрузки для выполнения конкретной задачи [74].
Решаемые задачи:
– построение решения поставленной перед АК задачи в виде совокупности подзадач, решаемых каждым ЛА в составе комплекса;
– составление плана полета для каждого ЛA, а также перечня действий в определенных точках с учетом топливновременных ограничений;
– согласование движения нескольких ЛА в составе АК, если это необходимо.
Критерий качества управления на этом уровне можно сформулировать как оценку решения каждым БПЛА поставленной перед ним задачи с определенным уровнем эффективности:
I(2) = {T,J}
Следующие два уровня реализуются непосредственно на борту ЛА. Соответственно, перечисленные ниже характеристики могут иметь количественные различия в зависимости от типоразмера и выполняемой ЛА задачи.
Траекпгорный уровень управления содержит подробное описание движения ЛА, в том числе и возможный разброс значений основных параметров при их выполнении. Таким образом, модели этого уровня содержат следующие сведения:
– математическое описание пространственного движения ЛА как материальной точки;
– предельные значения скоростей и эйлеровых углов при выполнении типовых маневров;
– требования к точности выдерживания заданной траектории;
– требования к выдерживанию определенных дистанций между несколькими одновременно выполняющими полет ЛА.
Модель компонента АК (летательного аппарата), как материальной точки, выполняющей определенные действия в окружающей среде, можно представить следующим образом:
Mod(0) = {S>j ,A>j ,E}, (1.3)
где Sj=(s>1j,s>2j,…,s>mj ) – параметры состояния компонента
R>j , j = 1,n
т – количество переменных, описывающих состояние компонента;
Aj =(a>1j,a>2j,…,a>hj ) – действия, которые может выполнять компонент комплекса R>j для изменения окружающей среды и собственного состояния;
h – количество таких действий.
Решаемые задачи:
– расчет конкретных значений параметров типовых участков траекторий исходя из ЛTX ЛA и специфики решаемой задачи;
– предотвращение опасных сближений и потерь ЛА;
– обеспечение выполнения запланированных действий на каждом участке траектории.
Эффективность управления на этом уровне можно сформулировать как отработку заданных действий за заданное время с заданной точностью (Q):
I(3) = {A,Q,t}.
На нижнем уровне управления обеспечивается отработка всех действий ЛА, рассчитанных на траекторном уровне. Соответственно, модель этого уровня содержит: