В триплекс было видно, как выскакивают из горящих машин фашисты, катаются на снегу, гася пламя на комбинезонах, и удирают к лесу. Открыв рывком люк, Лавриненко выскочил из танка и погнался за гитлеровцами, стреляя на ходу из пистолета.
Крик радиста Шарова «Танки!» заставил Лавриненко вернуться. Едва успел захлопнуться люк, как рядом разорвалось несколько снарядов. По броне дробно застучали осколки. Десять вражеских машин двигались по снежной целине от леса. Водитель взялся за рычаги, но тут в танке раздался взрыв. В боковой броне зияла рваная дыра. Когда дым рассеялся, Лавриненко увидел, что по виску Бедного течёт кровь. Водитель был мёртв. Другой осколок попал радисту Шарову в живот. Его с трудом вытащили через верхний люк. Но Шаров тут же скончался. Бедного вынести не удалось: в пылающей машине начали рваться снаряды. Лавриненко тяжело переживал гибель боевых друзей, с которыми прошёл через столько испытаний на мценских рубежах, на заснеженном Волоколамском шоссе.
5 декабря 1941 года гвардии старший лейтенант Лавриненко был представлен к званию Героя Советского Союза. В наградном листе отмечалось: «выполняя боевые задания командования с 4 октября и по настоящее время, беспрерывно находился в бою. За период боёв под Орлом и на Волоколамском направлении экипаж Лавриненко уничтожил 37 тяжёлых, средних и лёгких танков противника».
7 декабря 1941 года началось наступление советских войск на истринском направлении. Танковые бригады 16-й армии (145-я, 1-я гвардейская, 146-я и 17-я), наступая в тесном взаимодействии с пехотой, взломали оборону противника и, преодолевая его упорное сопротивление, продвигались вперёд. Наиболее ожесточённые бои в первые сутки развернулись за крюковский узел сопротивления, где оборонялись 5-я танковая и 35-я пехотная дивизии Вермахта. Все попытки противника любой ценой удержать за собой Крюково оказались безуспешными. Части 8-й гвардейской стрелковой дивизии им. И. В. Панфилова и 1-й гвардейской танковой бригады ночью нанесли по врагу сильный удар, и вскоре этот важный узел дорог и крупный населённый пункт был освобождён.
К 18 декабря подразделения 1-й гвардейской танковой бригады вышли на подступы к Волоколамску. Особенно ожесточённые бои разгорелись в районе деревень Сычево, Покровское, Грады, Чисмена.
В тот день танковая рота старшего лейтенанта Д. Ф. Лавриненко действовала в передовом отряде подвижной группы в районе Гряды — Чисмена. Роте было придано отделение сапёров, которые расчищали от мин маршруты движения танков. В деревню Гряды наши танкисты нагрянули на рассвете, застигнув немцев врасплох. Они выбегали из изб кто в чём и попадали под огонь пулемётов и пушек советских боевых машин. Успех, как известно, всегда будоражит кровь, и Дмитрий Лавриненко решил, не дожидаясь подхода главных сил оперативной группы, атаковать немцев, засевших в селе Покровское.
Но тут произошло непредвиденное. Немцы подтянули к шоссе десять танков с пехотным десантом и противотанковыми орудиями. Продвигаясь к деревне Горюны, вражеская танковая группа стала заходить в тыл нашему передовому отряду. Однако Лавриненко вовремя разгадал, какую ловушку готовит ему противник, и немедля повернул свои танки ему навстречу. Как раз в этот момент к Горюнам подошли и главные силы бригады. В итоге немцы сами попали в клещи.