Разработку БМП было решено организовать на конкурсной основе несколькими конструкторскими бюро. В конкурсе участвовали КБ Волгоградского тракторного завода под руководством И.В. Гавалова, КБ Челябинского тракторного завода под руководством П.П. Исакова, небольшие группы конструкторов заводов из Рубцовска, Брянска и Кургана. Кроме того, к работе было подключено большое количество НИИ. Был выполнен ряд научно-исследовательских работ и конструкторских проектов.
К моменту формирования тактико-технических требований (ТТТ) для будущей БМП стало ясно, что создаваемые всеми участниками конкурса машины будут иметь один и тот же комплекс вооружения в соответствии с требованиями армии. Этот комплекс вооружения был разработан КБ «Приборостроения» (КБП) в Туле. Он монтировался в одноместной компактной башне. В качестве основного оружия в комплексе использовалось новое гладкоствольное 73-мм орудие 2А28 «Гром» с автоматической системой заряжания. Орудие было создано на основе станкового противотанкового гранатомета СПГ-9. В те времена во многих странах мира предпринимались попытки установить на легкую бронетехнику различные типы гранатометов или безоткатных орудий, но не могли разместить их в башне из-за образования при выстреле реактивной струи, направленной в обратную сторону. Тульские оружейники нашли способ решения этой задачи и создали компактное орудие, стреляющее реактивными кумулятивными гранатами. С орудием «Гром» в новой башне спарен 7,62-мм пулемет ПКТ. А для борьбы с танками на дистанциях превышающих дальность стрельбы из орудия 2А28, имелся комплекс управляемого ракетного вооружения 9К14, использующий ПТУР 9М14М «Малютка». Заряжание этого комплекса, пуск ракеты и ее наведение в цель осуществлялось с места наводчика-оператора без выхода из башни. Такой состав комплекса вооружения обеспечивал по тем временам будущей БМП очень высокую огневую мощь для относительно легкой бронированной машины. К тому же броня башни в лобовых проекциях обеспечивала защиту от попадания 20-мм снарядов автоматических пушек стран НАТО.
Первый официальный показ БМП-1 на параде — машины 339-го гвардейского мотострелкового полка на Красной площади. 7 ноября 1967 года (РГАКФД).
На занятиях по вождению — преодоление БМП-1 прохода в противотанковом рву. Март 1988 года (ИТАР-ТАСС).
И если с составом комплекса вооружения все к началу 1960-х было более или менее понятно, то по компоновке самой БМП в различных КБ и НТК ГБТУ однозначного решения принято не было.
На этапе выработки концепции разработчиками были предложены несколько образцов принципиально различающихся по конструкции. Так, например, предлагались гусеничные, колесные варианты и комбинированные — колесно-гусеничные. Некоторые из них были построены в единичных экземплярах для проведения сравнительных испытаний. Но еще до окончательного решения, какой из представленных проектов принять за основу, в декабре на заседании ГКОТ (Государственный комитет по оборонной технике. — Прим. автора) в Москве, принимается решение о строительстве будущей БМП на Челябинском тракторном заводе. Об этом повествует запись в дневниках конструктора танков А.А. Морозова: